Rviz在本地显示远程的topic
确定主/从机ip、用户名、主机名
主机：ros机器人
从机：本地的电脑
# 主机ip
$ ifconfig
# 用户名
$ whoami
# 主机名
$ hostname
修改bashrc
$ vim ~/.bashrc
# 在最后面加入如下两行
export ROS_MASTER_URI=http://<主机ip>:11311
export ROS_HOSTNAME=<从机ip>
# 至于端口号为什么是11311，可以自行在主机运行 roscore 命令
# 可以看到输出包含 ROS_MASTER_URI=http://<ip>:<port> 字眼
# 因此可以自行在主机中定义此环境变量，换一个你喜欢的端口
$ source ~/.bashrc
修改hosts文件
$ sudo vim /etc/hosts
# 在中间添加一行
<主机ip> <主机名>