topic 借助 rosbag play 和 record 进行修改，而 frame_id 借助 bag_tools 进行修改。
rosbag 修改 topic 和 frame_id
查看 bag info
# 查看bag记录的topic等信息
$ rosbag info <bag_name>
>>>
path:
version:
duration:
start:
end:
size: 3.0GB
message: 801
compression:
types: sensor_msgs/PointCloud2
topics: /calib_cloud 801msgs : sensor_msgs/PointCloud2
# 查看某个topic的frame_id
# 思路：播放bag，查看topic的信息
$ rosbag play <bag_name> --clock -l
$ rostopic echo <topic_name> | grep frame_id
修改 topic
思路：播放 bag，并且将需要修改的 topic 的名字替换成想要的名字，并且通过 rosbag record 记录下来
$ rosbag record -O <new_bag_name.bag> <desired_topic_name>
# 加 -r 0.3 降低播放速度至30%，以防漏帧
$ rosbag play <bag_name> --clock -r 0.3 <origin_topic_name>:=<desired_topic_name>
修改某个 topic 的 frame_id
借助 ros 官方提供的 bag_tools 它被包含在 srv_tools 中，去官网参看安装srv_tools教程
其中修改 frame_id 的说明在此处
# 安装 srv_tools
$ cd catkin_ws/src
$ mkdir srv_tools
$ cd srv_tools
$ git clone https://github.com/srv/srv_tools.git .
$ cd ../..
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic # install dependencies
$ catkin_make
# 如果希望可以无论在哪个终端都能使用 bag_tools，就直接按照 bag_tools 的教程
$ cd catkin_ws
$ catkin_make install --pkg bag_tools
# 如果希望自己激活环境变量，暂时在某个终端起作用
$ cd catkin_ws
$ source devel/setup.bash
# 使用 bag_tools
$ rosrun bag_tools change_frame_id.py -t <origin_topic_name> -f <desired_frame_id> -i <input_bag_name> -o <output_bag_name>
change_frame_id 脚本使用方法：
usage: change_frame_id.py [-h] -o OUTPUT_BAGFILE -i INPUT_BAGFILE -f FRAME_ID -t TOPIC [TOPIC …]
reate a new bagfile from an existing one replacing the frame id of requested topics.
optional arguments: -h, –help show this help message and exit -o OUTPUT_BAGFILE output bagfile -i INPUT_BAGFILE input bagfile -f FRAME_ID desired frame_id name in the topics -t TOPIC [TOPIC …] topic(s) to change
rosdep 未安装
# 正常安装
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
# sudo rosdep init 就是下载了一个文件到一个目录下，既如此，就手动创建文件，并且填充内容
$ mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
$ vim 20-default.list
>>>
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
>>>
# 接下来笔者直接运行 update 就没问题了
$ rosdep update
# 若还是无法顺利运行，参考这篇博客 https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689