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对于自定义的结构体，如果需要作为要求元素是可哈希的容器的元素，那么就需要自定义hash函数。STL中这样的容器有：std::unordered_map、std::unordered_set、std::unordered_multimap、std::unordered_multiset。

在C++中，涉及类的继承等较为复杂的概念，本文简单阐述一下涉及虚函数，虚继承的类的内存布局。

写shell脚本的时候，有时候需要开启多个终端窗口，或者开启tmux窗口，分别执行不同的命令。

open3d检测框加点云多帧可视化 import os.path, copy, numpy as np, time, sys from scipy.optimize import linear_sum_assignment from scipy.spatial import ConvexHull import open3d as o3d import os from alfred.fusion.common import draw_3d_box, compute_3d_box_lidar_coords from alfred.fusion.kitti_fusion import load_pc_from_file from collections import deque def ...

open3d可视化检测框+点云 import argparse import open3d import numpy as np import torch box_colormap = [ [1, 1, 1], [0, 1, 0], [0, 1, 1], [1, 1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1] ] # def parse_config(): # parser = argparse.ArgumentParser(description='arg parser') # args = parser.parse_args() # return args, cfg def draw_scene...

使用numpy库读取.bin数据并使用mayavi.mlab来可视化点云数据 # 安装功能包 $ pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple $ pip install mayavi -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple import numpy as np import mayavi.mlab # lidar_path换成自己的.bin文件路径 pointcloud = np.fromfile(str("lidar_path"), dtype=np.float32, count=-1).reshape([-1, 4]) x = pointcl...

Ubuntu16 # 首先需要安装pcl库 $ sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools # ubuntu16.04上安装的是pcl-1.7版本 # 安装python-pcl库 $ pip install python-pcl # 直接安装的是0.3.0a1版本，和pcl-1.7兼容 Ubuntu18 # 首先需要安装pcl库 $ sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools # ubuntu18.04上安装的是pcl-1.8版本 由于默认 pip 安装的版本是 0.3.0a1 只支持 pcl-1.7，所以安装完后运行 import pcl 会出现问题："ImportError: libpcl_...

语法 大小写敏感 使用缩进表示层级关系 缩进时不允许使用tab键，只允许使用空格。空格的数量不重要，只需要保证同级元素左对齐 # 表示 行 注释 数据结构 对象：键值对的集合。又被称为 映射/哈希/字典 数组：一组按次序排列的值。又称为序列/列表 纯量（scalars）：单个的不可再分的值。 对象 对象的一组键值对，使用冒号结构表示，冒号后面一定要有一个空格 # 相当于 {'animals': 'pets'} animals: pets # 相当于 {'hash': {'name': steve, 'age': '18'}} hash: {name: steve, age: 18} 数组 一组连线词开头的行，够成一个数组。连线词后面...