Ricky Yel Blog

安装python-pcl

 
  • Ricky Yel
  • 2022年 12月02日

Ubuntu16

# 首先需要安装pcl库
$ sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools # ubuntu16.04上安装的是pcl-1.7版本
# 安装python-pcl库
$ pip install python-pcl # 直接安装的是0.3.0a1版本，和pcl-1.7兼容

Ubuntu18

# 首先需要安装pcl库
$ sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools # ubuntu18.04上安装的是pcl-1.8版本

由于默认 pip 安装的版本是 0.3.0a1 只支持 pcl-1.7，所以安装完后运行 import pcl 会出现问题："ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory"

因此需要通过源码安装

源码安装python-pcl 0.3.0rc1 版本

$ git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
# 可以翻看 setup.py 文件可以看到版本名称被指定为 0.3.0rc1

由于libpcl-dev默认的vtk依赖是6.3，而python-pcl中的setup.py文件里的vtk版本是7.0，所以需要修改setup.py文件726行vtk_version = '7.0'为vtk_version = '6.3'，不然会出现```cannot find -lvtkalglib-7.0``的错误。

由于vtk-6.3依赖库要少于vtk-7.0， 因此需要删除752行的多余的依赖库, 删掉'vtkXXXX-' + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下库：

vtkexpat vtkfreetype vtkgl2ps vtkhdf5 vtkhdf5_hl vtkjpeg vtkjsoncpp vtklibxml2 vtkNetCDF vtkNetCDF_cxx vtkoggtheora vtkpng vtkproj4 vtksqlite vtktiff vtkzlib

$ cd python-pcl
$ python setup.py build_ext -i
$ python setup.py install
# 显示Finished processing dependencies for python-pcl==0.3.0rc1即为安装成功。
Q：安装路径在哪？

A：安装在当前 python 路径的包中。例如激活了虚拟环境就装在虚拟环境的python包中。

Q：如何指定安装路径？

A：各类python包的安装方法及设置安装路径

参考资料

  1. Ubuntu 18.04安装python-pcl 解决ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7问题（更新Ubuntu20）
  2. 各类python包的安装方法及设置安装路径
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