Node
Node 是 yaml-cpp 的核心概念，是最重要的数据结构，用于存储解析后的yaml信息
在源码中通过 Nodetype 定义了 Node的可能类型
namespace YAML {
struct NodeType {
enum value {Undifined, Null, Scalar, Sequence, Map};
};
}
可以通过 Type() 方法获取其类型
YAML::Node test1 = YAML::Load("[1,2,3,4]");
std::cout << "Type: " << test1.Type() << std::endl;
// 3 意味着 Sequence
YAML::Node test2 = YAML::Load("{'id': '1', 'degree', 'senior'}");
std::cout << "Type: " << test2.Type() << std::endl;
// 4 意味着 Map
生成的方法有两种常见的
YAML::Node test = YAML::LoadFile("xxx/xxx/xxx/test.yaml")；
YAML::Node tt = YAML::Load("[1,2,3,4]");
解析
以下均假设 YAML::Node config 为存储解析后的 yaml 信息的 Node
纯量
name: frank
YAML::Node config;
std::string name = config["name"].as<string>();
// 其中 as<string> 指定将此纯量解释为 什么类型的信息。如此例 string
// 还支持 int float 等等
数组
tanway_cls:
- Car
- Cyclist
- Tricyclist
- Pedestrain
YAML::Node config;
std::vector<std::string> cls = config["tanway_cls"].as<std::vector<std::string> >;
对象
class2RGB:
'0':
- 255
- 0
- 0
'1':
- 0
- 255
- 0
'2':
- 0
- 0
- 255
#include <utility> //for std::pair
YAML::Node config;
// 一方面可以通过逐层剥开 dic 索引
std::vector<int> red = config["class2RGB"]["0"].as<std::vector<int> >;
// 另一方面对于这种情况应使用迭代的方法保存这些信息
std::unordered_map<int, std::vector<int> > class2RGB;
for (YAML::const_iterator it = config["class2RGB"].begin(), it != config["class2RGB"].end(); it++) {
int cls_idx = it->first.as<int>();
std::vector<int> RGB = it->second.as<std::vector<int> >();
class2RGB.insert(std::pair<int, std::vector<int> >(cls_idx, RGB));
}
多层级对象
class2RGB:
'0':
r: 255
g: 0
b: 0
'1':
r: 0
g: 255
b: 0
'2':
r: 0
g: 0
b: 255
// 法一：
config["class2RGB"]["0"]["r"].as<int>(); //多层级！！！
// 法二：
#include <utility>
YAML::Node config;
std::unordered_map<int, std::unordered_map<std::string, int> > class2RGB;
for (YAML::const_iterator it_0 = config["class2RGB"].begin(); it_0 != config["class2RGB"].end(); it_0++) {
int cls_idx = it_0->first.as<int>();
std::unordered_map<std::string, int> single_cls;
for (YAML::const_iterator it_1 = it_0->second.begin(); it_1 != it_0->second.end(); it_1++) {
std::string color = it_1->firsr.as<std::string>();
int value = it_1->second.as<int>();
single_cls.insert(std::pair<std::string, int>(color,value));
}
class2RGB.insert(std::pair<int, std::unordered_map<std::string, int> >(cls_idx, single_cls));
}
对于ROS来说，参数服务器需要获取很多参数，目前笔者知道的可以直接读取的参数类型为：
- c++基本类型
- std::string
- vector容器，容器里面是基本数据类型
更多类型留待以后验证补充，但实际上最好的方法应该是查看技术文档，查看原型。一遍遍的尝试是愚蠢的。
关于ROS如何读取yaml文件中的参数，参见此文档