当一个Node存在多个subscriber时，意味着有多个callback函数需要执行，那么他们究竟是串行执行还是并行执行的呢？或者其他的方式？
ROS2单个Node的多个callback默认串行执行
执行器Executors
用户自定义的Node本身只是有callback成员函数的继承自rclcpp::Node的派生类，并不具有处理消息和时间的能力。
在主线程中，负责处理这些的是执行器–Executor。而在默认情况下，使用的是 SingleThreadedExecutor
根据官方资料1，如下的代码：
int main(int argc, char* argv[])
{
// Some initialization.
rclcpp::init(argc, argv);
...
// Instantiate a node.
rclcpp::Node::SharedPtr node = ...
// Run the executor.
rclcpp::spin(node);
// Shutdown and exit.
...
return 0;
}
其中的spin其实是对这一段代码的封装：
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
executor.add_node(node);
executor.spin();
即真正执行轮训或者其他处理调度方式的是executor。默认情况下，具体是 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor
其他类型的执行器自行参看官方文档1，不在本文讨论范围
callback_group
在一个node中的所有callback函数，其实都是以组的形式在管理
想要配置callback所属的组别，就要用到对目前的笔者来说，极少使用到的 rclcpp::SubscriptionOptions
my_callback_group = create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);
rclcpp::SubscriptionOptions options;
options.callback_group = my_callback_group;
my_subscription = create_subscription<Int32>("/topic", rclcpp::SensorDataQoS(),
callback, options);
create_subscription 在使用的时候是可以不传入 options 参数的，那此时用的就是默认的参数（意味着默认的callback group）。
而 callback group 分成两种类型：
- Mutually exclusive: Callbacks of this group must not be executed in parallel.
- Reentrant: Callbacks of this group may be executed in parallel.
为了测试默认的究竟是哪种类型，笔者在之前写过的Node的构造函数里面加了一行代码来打印其类型：
std::cout << (int)(rclcpp::Node::get_node_base_interface()->get_default_callback_group()->type()) << std::endl;
// 输出的结果是0，而又因为：
enum class CallbackGroupType
{
MutuallyExclusive,
Reentrant
};
// 所以默认的是 MutuallyExclusive 类型，即串行方式执行
另外具体的调度方式也请参看官方文档1